题目: 重力随动系统视觉伺服
主讲人: 于丹，哈工大计算机学院博士研究生
时间: 2018年5月27日 19:00-20:00
地点：新技术楼楼907
内容简介：空间机械臂工作环境的重力只有地球的一部分。为了在地面对空间机械臂进行充分的测试验证，试验系统需要补偿部分的重力。在空间机械臂运动过程中，补偿重力方向要保持与地面垂直向上，即补偿装置要与机械臂随动。介绍一种基于视觉反馈的被动式部分重力补偿系统的设计与实现过程，包括技术指标向视觉系统的分解方法，目标标志器检测和跟踪方法，以及相对位置姿态的计算方法，随后给出系统试验结果和性能分析。
我们的研究工作主要包括以下内容：目标检测、视觉测量。
